拆掉围栏之后：Agility Digit 5 的协同安全架构、NVIDIA Halos 与 3 亿美元里程碑订单
2026 年 9 月 15 日，Agility Robotics 在俄勒冈州塞勒姆发布第五代 Digit。这一代的卖点排序很明确，安全放在第一位：Digit 5 是 Agility 首款按「协同安全（cooperatively safe）」标准设计的人形机器人，可以在没有传统物理安全围栏的条件下与人近距离共事。传统工业自动化的默认做法是把机器关进护栏和光幕里，人形机器人若要进入现有仓库和工厂的动线，先要过的就是这一关。Agility 拿出的底气来自 Digit 4 的实场记录：累计超过 65,000 小时运行，客户名单里有 GXO、Schaeffler、Amazon 和 Toyota Motor Manufacturing Canada；在亚特兰大附近 GXO 的 Flowery Branch 仓库，Digit 4 累计搬运突破 10 万个 tote，在岗准确率保持在约 98%。新闻稿同时给出的商业数字同样可转发：截至 2026 年 5 月，Digit 5 的多年期客户订单已超过 3 亿美元，附带合同里程碑条件；早期接入定在 2027 年上半年，面向制造、仓储与分销运营商的正式供货预期在 2027 年年末。
一、三层安全栈：检测、提示、独立控制器
Agility 把 Digit 5 的安全架构拆成三个命名层。第一层 Safe human detection，用专有 AI 算法配合多种传感器持续监测周围的人，检测到之后自主选择规避、停止，或直接坐下进入静态稳定姿态。第二层 Safety cues，通过视觉和听觉信号向周围人员传达运动意图并提前告警，让人成为安全运行的参与者，而非单纯的被保护对象。第三层 Safe motion control，由一个独立的安全控制器监督机器人对「人进入不安全距离」这一事件的响应，即时触发对应的安全动作。三层之中，独立安全控制器是工业安全工程里最熟悉的形态：主控算法可以复杂、可以学习，但生死攸关的停机判断要交给一条独立、可验证的通路。
这套架构有前史。Digit 此前已成为首个在客户生产线上通过独立现场评估、满足 OSHA 管辖工业安全标准的人形机器人，Digit 5 是在这一基础上把安全从「通过评估」推进到「按设计取消围栏」。联合创始人 Jonathan Hurst 在接受 The Robot Report 采访时强调，这是覆盖电气、机械、传感与计算的整机安全，从架构起点就设计进去，不靠事后加装的「安全帽」。具体到行为，Digit 5 采用动态风险响应，人靠近时先减速再停止，不依赖固定的排除区，人体检测覆盖 360 度；新腿部结构允许机器人在人触碰到它之前下蹲到静态稳定姿态并关断电机，膝部还加了跪姿护垫。标准层面，Agility 是 ANSI/A3 TR R15.108 的项目负责人和活跃贡献者，该技术报告面向美国和加拿大的动态稳定工业移动机器人（含人形），同时参与 ISO 25785-1 这一首个国际人形机器人安全标准的制定。
二、Halos 落地：IGX Thor 与 Halos Core 进入量产机
NVIDIA Halos for Robotics 平台本身在 2026 年 6 月 22 日就已发布，定位是面向物理 AI 的全栈开放安全体系，包含 IGX Thor 工业级计算与 Holoscan Sensor Bridge、Halos OS 与 Halos Core、Outside-In Safety Blueprint，以及获 ANAB 认可的 Halos AI Systems Inspection Lab。9 月 15 日的新意在于它有了第一台量产形态的宿主：Agility 成为 Halos for Robotics 的首个启动伙伴，Digit 5 把自家系统与 NVIDIA IGX Thor 和 Halos Core 基础设施配对。IGX Thor 提供带内建安全功能的工业 AI 算力，Halos Core 承担安全相关的操作系统功能，Agility 的三层安全栈就搭在这两者之上。NVIDIA 机器人与边缘 AI 副总裁 Deepu Talla 的表态把逻辑说得直接：能否在人和资产周围安全运行，决定了人形机器人能否从试点走向规模化工业部署。Agility 同时进入 Halos Inspection Lab 的检验路径，目标是在第三方认证前对齐 IEC 61508、ISO 13849 和 ISO/IEC TR 5469。这条路径对行业的意义在于，安全认证开始有一套可复用的芯片、系统软件与检验实验室组合，各家人形公司不必再各自从零搭建这部分隐性成本。
三、硬件与工时经济：50 磅、10:1、7.2 英尺
Digit 5 的硬件升级紧扣客户三年反馈。载荷提升 40%，可重复举升 50 lb（22.7 kg），Agility 明确指出这一数字覆盖 OSHA 监管场所里的单人搬运任务范围。电池系统 90 分钟续航、9 分钟充满，充放比 10:1，Digit 4 只有 2:1；换算成排班，一台 Digit 5 在 24 小时里可提供超过 20 小时有效生产工时。整机重 284 lb（129 kg）、高约 5'11"（1.81 m），可达高度从 Digit 4 的 5.5 ft 提到 7.2 ft（2.2 m），按人的货架高度、过道、门框和工位来定尺寸。末端执行器改成可换设计，采用 ISO 标准安装法兰，同一台机器可以在 tote 搬运和机床上下料之间切换工具。
腿部是这代改动最显眼的部分。Digit 4 的鸵鸟式反向膝关节曾是它的视觉标志，Digit 5 改成更接近人腿的构型，驱动来自 Agility 专有的摆线传动执行器。Hurst 对这次改型的解释落在工况上：旧腿为行走和奔跑优化，新腿为反复举升和起蹲优化，能在需要时蹲到静态稳定姿态并断电，外观向人靠拢只是工程结论的副产品。10:1 的充放比与这种构型合在一起，才构成 Agility 所说的「单机承担全流程」：Digit 4 的商业部署基本集中在 tote 搬运，Digit 5 计划借助物理 AI 能力训练扩展到卸垛、机床上下料、配套与排序、质检，直到出库码垛，并通过 Agility Arc 云平台与现场 AMR、输送线以及 WMS/WES/MES 协同交接。
四、订单与路线图：3 亿美元的口径
订单数字需要按原文口径读。Agility 披露的是截至 2026 年 5 月超过 3 亿美元的多年期 Digit 5 客户订单，条件是「满足特定合同里程碑」，另有覆盖制造、仓储、物流的潜在客户销售管线。它不是已确认收入，也不是无条件采购承诺，能否兑现取决于 Digit 5 在早期接入和正式供货阶段是否达到合同约定的性能与交付节点。CEO Peggy Johnson 的表述是「市场以超过 3 亿美元多年期订单作出回应」，这句可以理解为需求信号，不能理解为账面。公司正在通过与 Churchill Capital XI 的合并走向公开市场，这份新闻稿也因此附带完整的前瞻性声明条款，这是理解上述数字时应当带着的背景，本文不再展开交易细节。
时间表方面，早期接入预计 2027 年上半年开始，面向制造、仓储和分销运营商的正式供货预期 2027 年年末。Digit 首次走出北美的商业部署将从欧盟和英国起步，Digit 5 预期取得 CE 标志及其他监管标志，以进入欧盟、大不列颠和北爱尔兰市场。产能端，Digit 在塞勒姆 70,000 平方英尺的 RoboFab 组装，该厂满产设计年产能约 10,000 台、可雇佣超过 500 人；匹兹堡办公室负责工程测试、验证和技能开发，2026 年 7 月启用的加州 Fremont 基地作为硬件与物理 AI 开发中心。
五、产业含义：安全成为人形机器人的量产变量
这次发布把行业的竞争坐标往安全工程挪了一格。过去两年人形机器人的公开叙事集中在灵巧度、通用策略模型和演示视频，真正落到工厂采购决策的却是另一组问题：机器人能否进入现有产线而不重排布局，是否需要围栏与安全 PLC 改造，出事之后责任如何界定。Digit 5 用三层安全栈、独立安全控制器和 Halos 认证路径回答的正是这组问题，65,000 小时、10 万 tote、约 98% 准确率这些数据则是它敢于取消围栏的经验基础。NVIDIA 的角色也随之变化，从供应算力转为供应「安全可证明」的算力与系统软件，人形公司可以在 IGX Thor 加 Halos Core 之上搭自己的安全层，再去 Inspection Lab 走认证。这条路一旦被 Digit 5 走通，后来者复制的成本会低很多，标准组织的节奏也会被牵引。
六、克制判断
Digit 5 目前是一份发布，机器要到 2027 年上半年才进入早期接入。协同安全的每一层在纸面上都成立，真正的检验是在混合作业现场里多少小时无事故、多少次误停造成产线等待，以及安全响应对 10:1 充放比和 20 小时工时目标的实际侵蚀。3 亿美元订单附带里程碑条件，兑现节奏与合同里的性能门槛直接挂钩。Halos 与 Inspection Lab 路径 6 月才发布，Digit 5 是第一台宿主，认证通过的时间点尚未给出。把这些不确定性列出来之后，Digit 5 仍是第一台把「去围栏」写进设计目标的量产人形，手里握着可核查的实场数据和明确的供货时间表，这个位置本身就有分量。